近日，公司與校企聯(lián)合進(jìn)行的“煤礦智能掘進(jìn)技術(shù)及成套裝備研發(fā)與示范”項(xiàng)目得到進(jìn)一步有序推進(jìn)。

該項(xiàng)目作為陜煤集團(tuán)的重點(diǎn)科研項(xiàng)目，其研發(fā)內(nèi)容主要包括：掘進(jìn)機(jī)器人、臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人I和II、鉆錨機(jī)器人、錨網(wǎng)運(yùn)輸機(jī)器人、電液控平臺(tái)、后配套運(yùn)輸系統(tǒng)、通風(fēng)與除塵系統(tǒng)、智能化集控與協(xié)同控制系統(tǒng)等。該項(xiàng)目將以陜西小保當(dāng)?shù)V業(yè)有限公司相應(yīng)地質(zhì)條件為依托，破解小保當(dāng)煤礦夾矸與片幫并存的復(fù)雜地質(zhì)條件下大斷面煤巷快速掘進(jìn)難題。

該項(xiàng)目研制的掘進(jìn)機(jī)器人群，屬于掘、支、錨、運(yùn)、通風(fēng)與除塵，集成于一體的智能化成套機(jī)組，由截割系統(tǒng)、臨時(shí)支護(hù)系統(tǒng)、鉆錨系統(tǒng)、運(yùn)網(wǎng)系統(tǒng)、物料裝運(yùn)系統(tǒng)、通風(fēng)除塵系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、智能化控制系統(tǒng)等子系統(tǒng)構(gòu)成，具有掘錨平行同效作業(yè)、多鉆機(jī)人機(jī)協(xié)同、自動(dòng)送網(wǎng)與運(yùn)網(wǎng)、大運(yùn)量物料運(yùn)輸、遠(yuǎn)程監(jiān)控與協(xié)同作業(yè)等特點(diǎn)，具備掘進(jìn)定位導(dǎo)航及位姿自主糾偏、自適應(yīng)截割、截割軌跡跟蹤、支護(hù)參數(shù)與圍巖狀態(tài)智能耦合、環(huán)境多參數(shù)感知、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷、遠(yuǎn)程干預(yù)等功能。

該掘進(jìn)機(jī)器人群要求整體設(shè)計(jì)集控及協(xié)同控制中心，通過千兆環(huán)網(wǎng)（有線+無線）+現(xiàn)場(chǎng)總線（RS485+CAN）的方式，對(duì)掘進(jìn)機(jī)器人和臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、鉆錨機(jī)器人和錨網(wǎng)運(yùn)輸機(jī)器人控制系統(tǒng)、運(yùn)輸及輔助監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)集中監(jiān)測(cè)和協(xié)同控制。最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人群之間的協(xié)同控制和智能快速掘進(jìn)系統(tǒng)集中監(jiān)控的控制目標(biāo)。

研制的快速掘進(jìn)機(jī)器人群，最終實(shí)現(xiàn)寬6.5m、高4.25m的全斷面巷道截割；機(jī)器人群日進(jìn)尺40-50米，月進(jìn)尺1200-1500米；掘進(jìn)工作面作業(yè)人數(shù)減少到8-10人；各個(gè)機(jī)器人兼有本地控制、遙控和遠(yuǎn)程控制功能；集控及協(xié)同控制中心可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程一鍵啟停、異常狀態(tài)遠(yuǎn)程人工干預(yù)、虛擬遠(yuǎn)程監(jiān)控和關(guān)鍵部位遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控等功能；同時(shí)，掘進(jìn)機(jī)器人群能夠?qū)崿F(xiàn)自移式掘進(jìn)、支護(hù)、鉆錨、運(yùn)輸、通風(fēng)與除塵等完備工序的掘進(jìn)工作面機(jī)器人群的高效作業(yè)。

經(jīng)過前期公司與高校進(jìn)行的深入考察和通力合作，截至目前，“煤礦智能掘進(jìn)技術(shù)及成套裝備研發(fā)與示范”項(xiàng)目開發(fā)合作順利，后續(xù)工作也在緊鑼密鼓地開展中。（李慧 周建龍）